Den fyrhjuliga deponeringsmaskinen ska användas för att köra ner femmeter långa och 27 ton tunga kopparkapslar med radioaktivt bränsle tillsin slutförvaringsplats under jorden. Väl nere i slutförvaringen skamaskinen med millimeterprecision positionera sig ovanför ett åtta meterdjupt hål med ringar av bentonitlera. Därefter ska kapseln med mycket hög precision firas ner i hålet innandet försluts för 100 000 år framåt. Hela processen ska ske heltautomatiskt utan hjälp av mänsklig hand i varken förarhytt ellerkontrollrum. - Tyvärr är det omöjligt att använda en standardmaskin för det häruppdraget, utan vi har fått konstruera en helt ny maskin, säger PerErnfors som är projektledare på Svensk Kärnbränslehantering, SKB. För att genomföra uppgiften har SKB beställt in en specialtillverkadgruvmaskin från tyska Herbst Group och ett navigeringssystem frånfinska Navitec. Det finska navigationsföretaget ska även hjälpa SKB attutveckla maskinens positioneringssystem. Den 75 ton tunga gruvmaskinen består av en förarhytt samt en rörligstrålskyddstub för att förvara kapseln. Den är utrustad med stödben somkan hissa upp maskinen från hjulen när den behöver stå helt stilla ochett vajerspel för att hissa ner själva kapseln. Framdrivningen i tunnlarna sker med en dieselmotor och hastighetenkommer hela tiden att vara begränsad till max fem kilometer i timmen.När maskinen står uppställd vid deponeringshålen kommer all utrustningatt drivas av elmotorer som ansluts till nätet med en sladd. - En av utmaningarna har varit att hålla ner storleken pådeponeringsmaskinen så mycket som möjligt. Detta eftersom det ärmaskinen som avgör storleken på tunnlarna i slutförvaret, säger PerErnfors. För att lära sig navigera i tunnlarna körs maskinen ner en gång islutförvaret manuellt, medan väggarna skannas av med lasrar. På så sättlär sig maskinen vilken väg den ska köra nästa gång. Positionen korrigeras dessutom kontinuerligt under den självstyrdafärden genom att lasern fortsätter att skanna in väggarna och jämförmed tidigare värden. I navigationsutrustningen ingår också sensorer ihjulen som känner av hur långt de rullat och sensorer som känner avlutningen.Den sista delen av deponeringen är att sänka ner kapslarna iförvaringen. Maskinen hissas då upp på fyra stödben för att stå heltstilla ovanför hålet. Ett visionssystem vet genom tidigare mätningarbåde storleken och den exakta positionen på den översta ringen avbentonitlera. Genom att rikta en kamera mot ringen kan sedan systemetautomatiskt positionera deponeringsmaskinen i exakt rätt läge för atthissa ner kapseln i hålet.- Visionssystem är något som normalt används för att med väldigt stornoggrannhet läsa av felaktigheter i industriella processer eller föratt kunna hitta exakta lägen för någon typ av montage. Nu använder visamma teknik för vår positionering, säger Per Ernfors. Deponeringsmaskinen ska nu testas under åtminstone fem års tid på 420meters djup i Äspölaboratoriets tunnlar. Erfarenheterna från testernaska sedan användas för att konstruera den maskiner som slutligen fårdeponera avfallet. Fakta SKBs deponeringsmaskinTillverkare: Herbst Spezialfahrzeuge und Bergwerksmaschinen Navigeringssystem: Navitech InfrafreePositioneringssystem: SKBMotor: Sexcylindrig dieselmotor från Deutz med 300 hästkrafterElmotor: 55 kilowattMaxhastighet: 5 kilometer i timmen. Vikt fullastad: 100 ton Storlek: 14 meter lång, 3 meter bred, 4,2 meter högText Jesper Stärn